Идеально воспитанная собака - это послушная и управляемая собака, которая при этом не забита, инициитивна, активна.
Хорошее послушанрие выражается в правильной реакции на команду с первого раза и при этом выполнение ее с энтузиазмом и готовностью слушаться, а не из-под палки.