Почему люди матерятся? Какова квинтэссенция этого явления?

Думаю, одна из причин такая же как и использование различными социальными группами слэнга - показать свою принадлежность к группе. Вообще, мат, в какой-то мере, частный случай слэнга, только группа его использующая очень размыта.
Часть людей матерится без причины, просто их так научили с детства :)

Чтобы выпустить пар.

Где-то вроде как были исследования, что мат позволяет снять напряжение и лаконично выразить свои эмоции.

Вот тут, например.

Если посмотреть на изначальное значение матов, у людей были комплексы по поводу секса (как, впрочем, и сейчас). Сейчас мат уже просто часть языка. Его используют в двух случаях: для усиления агрессии и для снижения формальности в общении (по аналогии с переходом на «ты»). Но во втором случае — с оговоркой, что мужчины в общении с женщинами его стараются не использовать.

Матерятся по разным причинам. Кому-то надо самоутвердиться, кому-то выпендриться. И еще сто сорок восемь причин. Мат не всегда был матом. Раньше это были обычные социально приемлемые слова. Потом пришла христианизация. Смотрите словарь Даля, жалобы священников на «блядовщину» и историю мата.

Тут две причины. 1) наиболее сильными и оскорбительными считаются сексуальные ругательства, соответственно они лучше всего выражают эмоциональное напряжение. 2) Они в какой-то мере щекочут сексуальные чувства, особенно у молодежи