Начинайте с состава на упаковке.
Если в составе есть что-то кроме молока и сахара, то нормальную вареную сгущенку из этого продукта не получить.
Когда выбрали нужную банку, складывайте ее в кастрюлю с водой и варите часа два-три так, чтобы банка была полностью погружена в воду.
Это был первый способ. Есть второй.
Берем цельное молоко, выливаем в кастрюлю и ставим на медленный огонь, чтобы выпаривалась вода. Выпариваем примерно половину объема. Потом до первоначального объема досыпаем сахар и варим пока не загустеет и не потемнеет.