Вообще это не всегда очевидный вопрос, который в конечном итоге доходит до области сравнительно-исторического языкознания.
А теперь обо всем по порядку. Допустим, у вас есть слово из некоторого языка. Этот язык принадлежит к некоторой языковой семье, пусть (для примера) это индоевропейская семья. Дальше полезно посмотреть на языковую группу. Например, это группа славянских языков. Потом вы вспоминаете, что у них есть общий предок — праславянский язык, который в свою очередь уходит корнями в индоевропейский. Дальше путём несложных фонетических преобразований (на самом деле, зачастую, очень сложных, особенно праславянской фонетики касается) вы получаете древнюю форму выбранного слова.
«А причём тут сравнительно-историческое языкознание?» — спросите вы. А при том, что именно оно занимается вопросами, связанными с установлением языкового родства и реконструкцией праязыков.