Существовала ли инвективная лексика в латинском языке?

Конечно, существовала. Почему о ней известно немного? - Наверное потому, что о латинском языке мы судим по дошедшим до нас письменным текстам, которые принадлежат элитной части общества, и в которые доступ инвективной лексики был крайне ограничен. К тому же, обращаясь к латинскому языку , мы имеем в виду прежде всего классическую латынь (sermo latinus),  наряду с которой существовала также и вульгарная (sermo vulgaris) латынь, т.е. живой латинский язык, на котором говорили народные массы.  И, хотя классическая и вульгарная латынь раздвинуты во времени (с условной границей на III веке нашей эры), трудно представить, что во времена классические и элита, и народные массы использовали одну форму языка. 

Естественно! Куда же без неё.

Более того тема активно исследуется, хотя бы на примере комедий Плавта. 

В сети есть небольшой глоссарий латинских оскорблений за авторством Педро Луиса Кано Алонсо. Как можно замеить некоторые из словечек перекочевали в современные романские языки, включая испанский, в почти неизменном виде.

Точный ответ мог бы дать только аутентичный список слов, воспринимаемых современниками как инвективы. Это вопрос не лексики как таковой, а узуса: русское слово "тупой" вполне нейтрально, когда не относится к умственным способностям человека.