Никогда не задумывался над этим вопросом. В любой ситуации, наверное, использовал бы первое слово, которое пришло бы в голову. Ну а теперь, когда Вы задали этот вопрос, подумал, что и в голову скорее всего приходит не просто так. Есть такое понятие "коммуникативное задание языковой единицы". Речевая ситуация наделяет слово или оборот определенной функцией, которая (по возможности) должна наиболее полно отвечать интенции говорящего. В данном случае это может зависеть от рейтинга соперников, вида состязаний, эмоционального настроя говорящего и многих других факторов.
- Уступил, значит проиграл, объективно будучи сильнее соперника. Проиграл - результат ожидаемый. Если соперники равны, оба варианта вполне приемлемы.
- Если раздосадован проигрышем любимой команды, - команда проиграла. Если берет верх сочуствие, - уступила.
- Если вид спорта не относится к игровым, тактичнее - уступил.
Ну а вообще, ситуации здесь могут быть настолько разнообразными, что полное описание коммуникативных заданий этих глаголов вряд ли возможно.