Думаю, здесь сыграло роль несколько факторов.
Люди пьют молоко яков, коров, лошадей, коз, верблюдов - это все жвачные животные, у них четырехкамерный желудок, и это позволяет им производить большое количество молока. Среди этих животных проще всего было одомашнить корову.
Современные породы в сравнении с первыми одомашненными стали значительно меньше: за 3 тысячи лет размер животных уменьшился примерно на треть. Так что в соотношении "размер животного - количество молока" корова стала с годами все больше выигрывать.
Кроме того, молоко коровы имеет схожую с человеческим жирность.
Эта популярность навязана из-за экономически выгодного содержания коров. Просто корова даёт много молока. Коровье молоко ничем не лучше молока других животных, а по некоторым параметрам сильно уступает многим другим видам.
Ни чем не лучше а по полезности все таки из под козочки молочко по составу полезнеё, просто вкус специфичный, на любителя.
Еще ее можно съесть.