Чтобы быть, как Вы выразились, "социальным человеком", надо не ХОТЕТЬ общаться, а УМЕТЬ общаться. Это разные вещи (при том, что если присутствует "хотеть", то процесс идет значительно проще и веселее).
Есть люди, которые совсем не испытывают удовольствия от общения, но прекрасно умеют это делать. Это вопрос техники. Надо уметь правильно строить фразы, задавать четкие вопросы, анализировать ответы и подстраивать свое поведение под результаты этого анализа. Надо уметь управлять своей мимикой, жестами, осанкой, голосом. Это ни к кому не приходит само по себе (хотя, конечно, способности к коммуникации у всех разные), надо учиться - самостоятельно или с чьей-то помощью.
Относительно "считаешь всех идиотами" - скорее всего, так срабатывает психологическая защита: они все идиоты, поэтому я не хочу (не "не могу" или "боюсь" - "не хочу") с ними общаться. Если нет опыта общения, нет и умения "читать" и оценивать качества людей - ибо откуда ж ему взяться? Можно вообразить себе, что все они безумно крутые, можно - что идиоты, можно еще какую-то бирку на всех разом навесить. В реальности все люди разные, и каждого человека следует рассматривать отдельно. А сделать это можно только на практике.