Известно, что мат давно присутствовал на Руси. Так в "Ленинке" сохранилась уникальная тетрадь со скоморошинами (текстами шуток скоморохов). Все тексты полны матов и грубых шуток.
А скоморохи на Руси, чтобы мы понимали были практически уничтожены во времена правления Ивана Грозного (16 век). Так что маты на Руси появились задолго до 16 века ,чтобы уверенно войти в лексикон простого люда.
Происхождение их доподлинно не установлено. Есть несколько гипотез. Поскольку маты всегда были словами за границами норм, то письменных документов с матерными словами практически не найти (тетрадь со скоморошинами - редкое исключение). Поэтому всевозможные гипотезы происхождения матов и времени их появления будут оставаться гипотезами.
В 19 веке, разумеется, мат был, дворяне его знали и порой использовали, если русский язык знали.