Имело ли до середины XVII в. понятие «подданства» какой-либо юридический смысл, если оно вообще существовало в то время?

Термин очевидно составной под-данство и явно напоминает понятия ДАНЬ, наложить дань, обложить данью. В этом смысле дань собирали давно, хотя юридически это было... кто первый ограбил, тот и герой!

Ближе к нашему времени слово использовалось в значении вассалитет и гражданство, не знаю, о чём конкретно спрашивает аноним...

Подданные государя давали ему клятву верной службы при его восшествии на престол!
За нарушение верности и присяги полагал ось наказание (санкция)!
Даже европейские дворяне, знать присягали и обьявляли себя рабами, то есть верными слугами, например рыцари франки императору Ромейскому (Византийскому)!

Насколько я знаю, понятия подданства, а точнее гражданства, имело юридический смысл в античных государствах, в тёмные века и вплоть до нового времени такого понятия не было. Только вассальная присяга сеньору.

Думаю, что да. ведь корсары или как их называют в народе пираты, грабили по одобрению и имели охранные грамоты испанской, британской или другой кокой либо короны. На Руси до алексея михайловича кошкина(романова) объявившего Русь россией, жили РОДовыми сословиями. И могли делится на русичей, русинов, сарматов и прочих.