К маскировке перешли как раз в конце XIX века, а до того реалии военного дела были таковы, что в ней не имелось ни малейшего смысла. Пока основное в боевых действиях — полевые сражения, которые ещё и ведутся линейной тактикой с залповыми перестрелками на небольшой дистанции — для чего маскировка? От кого прятаться и зачем?
Зато яркая форма упрощала управление сражением (видно, кто где) и снижала вероятность "дружественного огня", ставшего с развитием огнестрельного оружия большой угрозой.
А вот в войнах второй половины XIX века вопрос маскировки уже мало-помалу начал становиться значимым — вплоть до появления в Англо-бурской уже натуральной снайперской тактики.
Теперь на тему дополнения к вопросу. Во-первых, стрелять лёжа не было смысла, пока использовалось дульнозарядное оружие: его в лежачем положении крайне сложно перезарядить. Или долго возиться, или вообще вставать придётся. А на колено стрелков ставили, хотя чаще всего для перезарядки.
Тут нюанс какой: при дульнозарядном оружии, особенно до появления бумажного патрона, мы можем стрелять два, максимум три раза в минуту. Говорят, пруссакам удавалось добиться и четырёх выстрелов, но это точно предел возможного, недостижимый для большинства.
Дважды в минуту — нормально. А если скорострельность так низка, то чего ради торопиться со сменой дающих залп линий? Плотность огня-то по итогу не вырастет, общий "кулдаун" прежний. А если построиться в большую глубину для решения этой проблемы, то тогда строй сделается прекрасной мишенью для артиллерии.
В общем — люди знали, что делали и почему.