Первым императором является Сципион Африканский, победитель Ганнибала во 2-й Пунической войне. До конца жизни Сципион оставался видным политиком Рима, был в разное время консулом, цензором, возглавлял сенат в должности принцепса. Когда во время переговоров с иберами они назвали его царём, Сципион открестился от этого титула, заявив, что в Римской республике этот титул ненавистен, и для него самым почётным является звание императора, полученное им за военные заслуги.