Для начала уточню суть вопроса. "Рационально-правовые власти" - это органы управления государством, принимающие рациональные (разумные) решения и опирающиеся на правила (юридические нормы) записанные на "бумаге"? Если да, то так было во все времена как существуют государства. Иначе было только тогда, когда государств не было.
Само собой разумеется, что "рациональность" решений опиралась на тот уровень знаний, который был распространён в соответствующую эпоху. Поэтому, например, решения средневековых королей могут показаться нашим современникам в чём-то иррациональными и "неправовыми". Однако нельзя использовать нынешние правовые нормы для оценки событий Прошлого, так как тогда люди жили в других условиях. И если сегодня телесные наказания (взрослых людей) считаются недопустимыми, то тогда они были действенной мерой против преступности.
Таким образом, нельзя утверждать, что только в 20-м веке государства стали "рационально-правовыми", а до этого были "иррационально-неправовыми". Современные органы власти действуют точно также, как их предшественники в прошлые века. То есть управляют в той степени "рационально", как они это понимают.