IPO это выход компании на рынок с уже готовым продуктом и продажа акции этой компании, торги на фондовом рынке.
ICO это привлечение денег чаще на разработку продукта (а ещё чаще просто кидают потом) и продажа токенов, торги на криптовалютных биржах.
очень кратко в 2 словах)