Есть замечательный способ размягчить имбирные пряники - это положить их на пару суток в пакет с разрезанным яблоком. Если пряник без глазури, то сбрызнуть водой из пульвелизатора и на полминуты в микроволновку. Если с глазурью, то такой способ не подойдёт - глазурь поплывёт.
Я думаю, что и само тесто должно быть изначально мягким, то есть если взять чуть меньше муки и вместо сахара добавить липовый мед.
А ведь и тесто можно заварить медовым сиропом. Вы не пробовали? Тогда и пряники будут мягкими)
Подробнее можно глянуть тут - https://1000.menu/advice/12792-kak-pryaniki-sdelat-myagkimi