Я в подростковом возрасте была очень стеснительной и неуверенной в себе. Чтобы это побороть я делала маленькие шажки, делала те вещи которых боялась. Помню впервые я себя преодолела когда подошла спросить который час к незнакомому человеку на улице. Страшно только первый раз.
Люди скованы и стесняются потому что они боятся что окружающие подумают плохо или не так как задумывалось. Решается это очень легко - перестать думать о том что подумают другие. И все.
Единственный относительно рабочий вариант, который я знаю - это, находясь в дружелюбном коллективе, регулярно попадать в ситуацию, в которой ты являешься необходимым для какой-то важной задачи человеком. Разумеется, ты и сам должен это понимать.