Если вопрос касается фильма "Мстители" 2012 года, то вот ответ:
В сцене, когда Тор крадет Локи из самолета Мстителей, бросает его на скалу и спрашивает "Где Тессеракт?", Локи отвечает (не дословно): "Ты бы лучше сказал спасибо Одину - он потратил много темной энергии, чтобы переправить тебя из Асгарда сюда (на Землю), так как радужный мост разрушен".
Так что ответ таков: Один с помощью темной магии переправил Тора на Землю, чтобы тот вернул Тессеракт и Локи вместе с ним.
А если вопрос касался фильма "Мстители: Война бесконечности", то тут ответ такой: гном Эйтри как-то обмолвился на Нивеллире, что новый молот - это настолько мощное оружие, что "теоретически способно вызвать Биврест (радужный мост)". Через него Тор и попал в Ваканду.
Скриншоты из "Мстители: Война бесконечности"