Если заблаговременно не прикрепить к ним GPS-передатчики, которые смогли бы передавать вам их координаты (или установить отслеживающие приложения на телефоны), то со стопроцентной вероятностью этого знать нельзя.
Лучшее, что можно сделать - постараться заранее узнать, где они будут находиться в то время, когда вы не находитесь рядом с ними (на работе/в школе и т.д.) и быть на связи, чтобы уточнить их местоположение, если они вдруг потеряются. Если они этого не хотят - можете нанять кого-нибудь, чтобы следить за ними.
Взять у них телефоны и установить на них следящие приложения. Скорее всего, они об этом никогда не узнают, а вот вы будете в курсе где они сейчас.