Вообще-то, в древности Африку называли Алкебулан. Но называли её так только сами африканцы. Что касается римлян, то практически до начала пунических войн с Карфагеном они вообще не знали, что за морем есть другой континент (и соответственно, у них не было для него названия). Римляне не были мореплавателями, они боялись моря и не строили корабли. Первый корабль они смогли построить только после того, как на их побережье выбросило штормом карфагенскую триеру (и римляне её тупо скопировали).
В общем, то, что римляне называли Ливией, это и была Ливия (а не Африка). Она и сейчас осталась Ливией. Со своим народам - ливийцами и со своим ливийским языком. Под словом Ливия римляне не подразумевали весь континент, а только ту его часть, о которой были в курсе, в которой жили ливийцы. Когда римляне стали узнавать, что кроме Ливии за морем есть ещё и другие страны, они стали их называть по-другому (Египтом, Карфагеном, Нумидией и пр.). И потом, по мере накопления географических знаний, уже в 15-веке, заморский континент наконец-то обрёл очертания и общее название - Африка (но римляне об этом уже не узнали, так как Римская империя к тому времени перестала существовать).