Я думаю, так бывает всегда от того, что между ребенком и родителями всегда дистанция.. Ты на них смотришь снизу вверх и перед ними всегда больше стыдно и неловко, чем перед кем то...
Хотя, если знаешь твердо, что тебя любят безусловно, прощения просить очень легко. Но не все родители показывают свою любовь детям...
В конце концов, слова неважны. Можно просто - обнять друг друга.