Велосипедист - полноценный участник дорожного движения, а следовательно он должен двигаться в соответствии с ПДД по дороге общего пользования (и упаси Боже не по встречке, как тут советуют).
Очень рекомендую установить зеркала заднего вида на велосипед, это поможет не бояться попутного потока машин.
Но лучше не выезжать на дороги общего ползования если есть такая возможность))
А в остальном - максимальная заметность и предсказуемость действий вам помогут успешно ездить