Для начала нужно прояснить что у каждого человека в ДНК есть определенные "ошибки", гены-мутанты, переданные нам по наследству. Чаще всего они являются рецессивными, то есть никак не проявляются у носителя, подавляемые правильными доминантными генами. Однако если не болеющий носитель заведёт ребёнка с таким же не болеющим носителем, то у их ребёнка будет 50% шанс тоже стать носителем и 25% шанс заболеть.
Шанс что два случайно выбранных человека, не являющихся родственниками, имеют одинаковые "ошибки" в генетическом материале крайне мал. Однако в случае с родственниками он увеличивается пропорционально близости родственной связи. С сиблингами (если оба родителя общие) шанс самый большой.
Разумеется ужасные физические и психические дефекты наследников престола в средневековой Европе, или, к примеру, Египте, это результат множественных эпизодов инцеста (мутации из поколения в поколение приумножались), но даже при единичном эпизоде не исключена передача потомству смертельных и/или инвалидизирующих заболеваний, даже если в вашей семье никогда ещё не было больных, только носители.