Точно определить - пока никак, ни одной частицы темной материи никто пока еще не наблюдал.
Оценить - взять среднюю плотность темной материи (что-то около 10^-12 кг/м3) и умножить на объем Земли. Ну или не среднюю, а из какой-то теоретической модели. Но вот только никто не знает распределения темной материи внутри галактики, а тем более вблизи таких тел как земля, так что точность такой оценки будет очень низкой.