Почему одни быстро развивают социальные навыки, легко находят друзей и вливаются в коллектив, а другие настолько не умеют, что даже их присутствие вызывает напряжение, хотя объективно хорошие люди?

Вы пишете, что они объективно хорошие люди. Но, если они не могут найти общий язык с окружающими и понравиться другим, значит, они - субъективно хорошие люди. 

То есть, если у Вас такая проблема, - значит, просто никто, кроме Вас, не догадывается о том, какой Вы хороший, и не разделяет этого Вашего мнения ) 

Навыки самопрезентации, коммуникативная компетентность - это то, что по щелчку пальцев не приобретается. В коучинге я этому обучаю, так что велком ) Самопрезентация и умение общаться - сами по себе плюс, иногда даже заменяющий реальное внутреннее содержание: по крайней мере, для поверхностного общения их бывает достаточно. Для углублённого, разумеется, начинка окажется важнее, - и вот тут Ваша субъективная ценность может пригодиться, если Вы в ней не ошибаетесь )