Это очень интересный вопрос.
Если посмотреть на эволюционный ряд животных, на более ранние этапы, мы можем обнаружить кольчатый червей, у которых количество конечностей пропорционально количеству сегментов тела. Вероятно это обусловлено "обкаткой" системы многоклеточного организма природой, так как наличие изолированных систем дает больший шанс выживаемости в случае нарушения целостности организма. Скорей всего, в дальнейшем необходимость в количестве конечностей на количество сегментов тела уменьшилась (в связи с энергозатратами, связанными с поддержанием активности этих конечностей, а так же уменьшением выживаемости более сложного организма при его расчленении), поэтому конечности у членистоногих ограничиваются 6-10 + ротовой аппарат. Иными словами, если говорить просто, членистоногим настоящий момент так выгоднее.