Конечно понимают. С середины 1990х люди смотрят/слушают китайское и южнокорейское ТВ/радио (нелегально конечно, статистики по стране в целом нет, в приграничных районах это 3/4), от четверти до полумиллиона нелегально ходили на работу в Китай. Много людей выезжает по контракту ( в качестве дешевой рабочей силы) в Россию, монархии Залива, тот же Китай. Конечно, обычный северокореец не знает например, что по ВВП на душу населения КНДР отстает от РК в 25 раз. Но он видит небоскребы Сеула, Шанхая, видит сколько машин на улицах, как люди одеты и т.д.

Отдельные инакомыслящие есть, но держат мнение глубоко при себе. Какой-либо организованной оппозиции нет и быть не может. 

Эмигрировать... если официально, то нет. Но несколько тысяч в год покидают Северную Корею нелегально. Сначала отправляются в Китай, оттуда в Монголию или Тайланд, а там уже в южнокорейское посольство.