Вызвать-то мог при любых. Но вместо дуэли получил бы или дикий хохот барина, или порку.
Теоретически, у крепостного был шанс заработать свободу, поступить на государственную службу и за особенно выдающиеся заслуги получить титул, или стать солдатом и дослужиться до определенного офицерского звания, а потом вызвать бывшего хозяина уже как дворянин дворянина... Но на практике вероятность такой биографии крайне мала, почти нулевая.