Способ был и сейчас остается один - страх наказания. Тяжелый труд это принуждение
человека к чему - либо без его согласия. Ничего не изменилось.
Старым и проверенным "кнутом и пряником". Ты раб и если ты хочешь жить, тебе надо есть. Еду тебе дадут только если будешь работать. Не будешь - помрешь с голода. А начнешь бунтовать - порка, карцер и казнь.
Подробнее смотрите книгу Марка Сидония Флакса в редакции Джерри Тоннера " Как управлять рабами" (2016 год)