Я бы сказала иначе. "То, что не нарушает прав и свобод других граждан, не должно быть запрещено".
Свобода отдельной личности заканчивается там, где начинается свобода другой личности.
А понятие "вред" - не достаточно четкое и объективное, чтобы применять его в подобном контексте.
Я думаю, что принцип будет верным, если сделать маленькую правку : "Всё ,что не приносит вреда другим людям, не должно быть запрещено". Смысл правки в том, что разрешение как бы подталкивает человека к определённым действиям, а отсутствие запрета этого подталкивания не делает.
"разрешить" и "поощрять" это разные вещи. Совсем разные.