Есть такое понятие как friends with benefits - друзья с привилегиями) в этом формате отношений между друзьями допустимы сексуальные отношения, иногда даже вполне стабильные.
Другой вопрос - что вы, или ваш друг, ждёте от таких отношений? Вам нравится другой и вы думаете, что таким образом начнёте серьёзные отношения? Вряд ли.
Вам просто хочется секса и близкий человек подходит - ок, но спросите для начала, не рассчитывает ли ваш друг на любовные отношения.
Часто, такие отношения заканчиваются и превращением секса и прекращением дружбы, но конечно есть исключения.
Если дословно отвечать на вопрос - да, конечно, секс по дружбе возможен, но надо четко определиться с конечной целью и желанием, если вы рассчитываете на отношения - то стройте отношения, а не секс по дружбе.