В общем случае так лучше не делать. Основная проблема линз в том, что они задерживают кислород, а глаз — единственный орган, который дышит самостоятельно от легких, потому что кровеносные сосуды в стекловидном теле мешали бы видеть. Когда глаз просто закрыт, то в него проникает меньше кислорода, а линзы еще больше уменьшает его концентрацию.
Существуют специальные линзы, которые рассчитаны на длительное ношение. Как правило это силикон-гидрогелевые линзы, у которых коэффициент кислородопроницаемости взят с большим запасом. В таких линзах в целом можно спать, хотя глаза немного и сохнут, но ситуации разные бывают — в поездах я предпочитаю их не снимать.
Конечно вредно. Когда вы спите количество "глазной смазки", выделяемой глазом уменьшается, и линза как инородное тело сильнее чувствуется. Кроме того уменьшается количество кислорода поставляемое глазу, глаз меньше "дышит". Возможны осложнения.