Это психологический момент и он связан с детством с временем когда Мама хотела от вас маленького правильного поведения во всем, в том числе и правильно ходить на горшок, отсюда стыд и сдерживание себя.
Стыд уходит после действий, все получиться и тогда идёт положительное подкрепление, поэтому часто начинают с малого, с прикосновений-петинг И мастурбаций, и вот если все прошло хорошо, то постепенно пропадает смущение, страх и зажатость.