Здравствуйте.
Собаки, как известно, общаются с помощью языка тела. Поэтому им совершенно точно больше понятен жест, чем голос.
Это легко проверить. Есть как минимум 2 способа:
1) Отдайте собаке голосом тот сигнал (или команду), которую вы всегда или большую часть времени выполняли в сопровождении жеста. Какова будет реакция собаки? С большой долей вероятности, собака не сделает ничего.
2) Голосом скажите собаке, например, «лежать», а жестом покажите «сидеть». Большинство собак в этой ситуации будут ориентироваться на жест.