Приведенные пары глаголов следует считать разными словами.
Чтобы как-то обобщить, хорошо бы объяснить, что в русском языке у глагола есть категория вида. У глаголов несовершенного вида есть и прошедшее, и настоящее, и будущее. А у глаголов совершенного вида формы настоящего времени нет, есть только прошедшее и будущее. Поэтому для обозначения того же действия в настоящем используется глагол несовершенного вида.
Дальше на ваших примерах можно разобрать смысловую разницу между прошедшим и будущим несовершенного и совершенного вида.
Стоит отметить, что иногда глаголы совершенного и несовершенного вида однокоренные, а иногда супплетивные.
Также важно оценить, хватит ли у ваших учеников сил и лингвистического багажа, чтобы осмыслить грамматическую категорию вида. Возможно на начальном этапе стоит давать отдельные парадигмы для заучивания, а на обобщение выйти, чуть позже, когда ученик/ученики начнет/начнут замечать закономерность.