Можем. Ну, более-менее.
Вот смотрите, если я вам скажу фразу типа "Был дождь, поэтому я достал свои чёрные кечапли, но обнаружил дырку - надо бы отнести их к сапожнику". Вы прекрасно поймёте, о речь про какую-то осеннюю обувь, несмотря на то, что слово "кечапли" я только выдумал.
А у историков данных для анализа и сравнения языков очень и очень много - встретив слово "кечапли" не в одном предложении, а в сотнях разных текстов, обнаружив родственные слова среди других народов и проследив развитие слова до наших дней, появится возможность довольно точно адаптировать это слово под современный русский язык или хотя бы достаточно точно понять, что оно означало.
При этом, конечно, бывают и исключения. Например, мы до сих понятия не имеем, кем или чем в оригинале была библейская Лилит - можно предположить, что имя как-то связано с ночью, но больше про неё ничего неизвестно.
Ну и, конечно, если речь идёт не о научном, а о бытовом уровне, то ошибки возникают гораздо чаще - опять-таки, пример из Библии, где фраза "око за око, зуб за зуб" означала призыв к справедливому наказанию (что нельзя, например, убить человека в ответ на выбитый зуб), а в наше время она воспринимается как призыв к мести - просто потому что у обычного современного человека в повседневной жизни не возникает такой проблемы, как, скажем, драка на рынке из-за несправедливой цены в вооружённым мечом человеком. Но такие случаи - это частные заблуждения. Каждому человеку в отдельности было бы неплохо за ними следить, но в целом то, что мы, современное человечество в целом, правильно понимаем практически всё, за исключением каких-то отдельных деталей - это факт.