Избавиться от страха высоты можно. Или не избавиться, а уменьшить его. Самостоятельно отучить себя — под вопросом.
Если страх сильный, то у вас возникает паника или головокружение, т.е. вы теряете контроль, и в таком случае уж точно нужно обращаться к специалисту. Если же контроль всегда при вас, то можно пытаться от раза к разу пользоваться случаем побывать на высоте и посмотреть вниз: высотки, стеклянные лифты, колесо обозрения и т.п. Может быть, в результате привыкните.
Но если вы из-за страха временами оказываетесь в опасной ситуации, то лучше не рискуйте и обратитесь к психологу.