Было ли рабство в СССР?

Однозначно в СССР рабства не было.
Давайте посмотрим на определение рабства, раб не имеет никаких прав и может быть продан как вещь. И эта норма закреплена законодательна, например рабство в США.
В СССР не было закона о рабстве.  В большинстве стран где было рабство,  хозяин мог даже убить раба. В СССР за убийство даже заключенного можно было получить срок.
В СССР продажа человека была в принципе невозможна,  а рабов всегда продавали и покупали. 

А то что часть населения СССР не имело паспорт и не могло жить в крупных городах без прописки, ещё не говорит о наличии рабства. Использование труда заключенных тоже к рабству касательства не имеет.
Так что можно смело утверждать, да в СССР довольно серьёзно ущемлялись права человека,  но рабства в СССР не было.