Включаем элементарную логику. Первоначально человечество жило небольшими группками в тяжелейших условиях. Взаимопомощь и взаимовыручка была главным условием всеобщего выживания. Воровство и прочие гадости одного индивида ставили под угрозу гибели всех. Вот откуда корни "социальной добродетели" и жестокости законов. Потом, когда жить стало проще, и мелкие преступления перестали быть столь социально опасными, их и карать стали не так жестко, а, иногда, начали и одобрять (если воровали не у своих).
Ну, а закон вырождения рода при совокуплении с собственными детьми - выявили путем наблюдения.
Добавлю к вышесказанному, что человеку достаточно лишь раз самому стать жертвой несправедливости или ненависти, чтобы до него быстро дошло почему зло это плохо, а добро хорошо. Принцип не делай другим того, чего бы не хотел, чтобы сделали тебе настолько прост что даже дети его легко усваивают.
Вот так и вышло, что эти ценности помогают людям строить современное общество.
Так вопрос и есть в том, как так вышло?