Как получилось, что люди на разных континентах поняли, что красть и убивать и воровать плохо, а помогать людям – хорошо?

Я не согласен с этим. Все гораздо сложнее. Я не думаю, что существует некая универсальная этика с общими для разных народов, цивилизаций понятиями добра и зла, тем более такими конкретными принципами или заповедями, касающимися воровства или прелюбодеяния, или помощи ближнему. 

Дело в том, что еще и в разные времена это по-разному представлялось. Например, говоря об иезуитской морали, которая допускала благочестивую ложь. И это в пределах даже одной европейской культуры. А если рассматривать более детально, то у разных племен и народов, особенно находящихся на разных уровнях социального и культурного развития, окажется очень сложная картина. Взять хотя бы отношение к женщине. Можно найти некоторые принципы, заповеди, которые внешне совпадают, а потом оказывается, что там конкретное наполнение может быть разным.

Добавлю к вышесказанному, что человеку достаточно лишь раз самому стать жертвой несправедливости или ненависти, чтобы до него быстро дошло почему зло это плохо, а добро хорошо. Принцип не делай другим того, чего бы не хотел, чтобы сделали тебе настолько прост что даже дети его легко усваивают.