Конечно самым полезным из перечисленных будет ходьба, так как при ней нагружается большинство мышц, а еще лучше по своему опыту скажу что лучше к ходьбе добавлять быстрый шаг. Ну а велоспорт, и бег можно оставить на потом.
Именно для здоровья, для поддержания его активности лучше выбрать ходьбу быстрым шагом. Бег и велосипед стоит выбрать людям, которые нацелены достичь тех или иных результатов, например, пробежать марафон или похудеть. Всё это достаточно проблематично сделать, занимаясь только ходьбой.