Как вы понимаете призыв Иисуса Христа, записанный в Евангелие от Матфея 11:28-30?

Это призыв Христа ко всем людям. Люди в этом мире обременены грехом и его последствиями. В большей или меньшей степени все люди это чувствуют (хотя далеко не все хотят это признавать).  И эти бремена (то есть тяжести) Иисус Христос хочет снять с каждого человека, чтобы человек стал свободным. Об этом также Иисус говорит в Евангелии от Иоанна 8 глава 31-32 стихи.

Но это свобода не приходит автоматически, без нашего участия. Бог не навязывает людям Себя. Поэтому человеку нужно прийти в молитве к Иисусу Христу, начать читать и изучать Его слово, прийти  в Церковь, в общину христиан, стать Его учеником, чтобы начать путь спасения и освобождения. И это и имеет ввиду Господь, когда говорит, не только прийти к к Нему, но и взять Его иго и научиться от Него.

Господь говорит, что Его иго благо и Его бремя легко. Вопреки распространённому мнению, что следование за Христом - это только сражения и страдания, Он говорит, что ничего сложного и тяжёлого в этом нет. Да, страдания и гонения - это часть жизни христиан. Но всё это не может сравниться с силой Его любви и обилием Его благодати, которую Он даёт. 

Понимаю так, что истина освободит людей от гнета жизненных обстоятельств, сделает их свободными. Так что те,  кто почувствуют себя усталыми -  всегда будут иметь возможность отдохнуть. Для этого, конечно, нужно не только внимать истине, но и активно действовать. Но действия эти вполне посильны для человека.