В дополнение к тому, что уже написали, можно добавить, что кроме слов маркеров, которые существуют для каждого времени, например every day для Present Simple, already для Present Perfect, можно составить похожие на них слова-подсказки на русском. Можно либо вставить эти слова в предложение, либо описать этими словами, что значит предложение.
Есть исключения, но как правило:
Для группы Simple: постоянство, повторяемость, регулярность, в принципе
Для группы Continuous: момент, процесс
Для группы Perfect: результат, недавнее прошлое
Для группы Perfect Continuous = Для группы Continuous + Для группы Perfect
Чрезвычайно доходчивый пример разбора на одном предложении с русскими комментариями, осторожно, 18+. На мой взгляд, тут самый адекватный комментарий по смысловой разнице между временами.
Вопрос уже давнишний, но вдруг кто наткнется :)) Советую почитать вот эту статью: Как выразить русские мысли в системе английских времен
Там сравниваются русские времена и английские. Если судить по комментариям прочитавших, все действительно становится понятнее.
To Moscow, а не in Moscow.