Как перестать съедать себя изнутри и научиться радоваться жизни?

Перестать стыдиться своих поступков.

Сделать это можно только двумя способами.

Первым - принять себя. Да, Вы именно такой какой есть. Вы именно так поступаете. И не ожидать от себя другого поведения. И радоваться тому, что Вы были самим собой и не критиковать себя за это.

Второй - постепенно менять привычки поведения. Начинать с очень маленьких изменений, и радоваться им как высадке на луну.

Выбор зависит от ситуации которая породила стыд.

Изменять свое поведение под любую ситуацию не всегда правильное решение, но и ригидность тоже не выход. Адаптивность это главное оружие человека, где то надо быть самим собой и принять себя, где то придется изменить свое поведение, все как всегда зависит от ситуации в которой Вы оказались.